国产减速器一直以来参考的对象都是横向的国外进口减速器某型号，从没听说过某减速器专门为某国产机器人深度定制，一个工业机器人，并不是只有减速器就足够了，淮北减速机，更重要的是和伺服系统、运动控制系统的结合才能达到高精度和高稳定性，各家的技术都不一样，没听过国外的某两家机器人说自己的减速器和别家可以通用。国产减速器参考对象是怎样性能更逼近国外品牌，而不是怎样更适合国产机器人。一旦方向错了，那么后续使用就需要机器人厂商与国产减速器厂商不断协调、磨合、再协调、再磨合，对于研发工程师来说，研发周期也确实给不了他这么长时间。所以在管理减速器研发、生产方面，四大系列减速机，应该有一个行业标准，研发出属于中国机器人自己使用的减速器。

RV减速器和谐波减速器两者的优劣势

谐波减速器结构简单紧凑，硬齿面减速机，适合于小型化、低、中载荷的应用。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或。在高速运转时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

由于谐波减速器齿轮传动在实际使用中的突出优点，近几十年来，这种传动已由在航天飞行器和飞机上的应用，迅速推广到了能源、雷达、通讯、机床、仪表、造船、汽车、常规、纺织、冶金、起重运输机、以及其他一些相关的部门。

由于谐波齿轮具有体积小的优点，国外尝试将塑料制做成谐波齿轮传动，用于光学显微镜的影像清晰调节机构中，之后又在电视摄像机的变焦距镜头以及其他各种类型的变焦距镜头中普遍应用，通过系统控制，实现调焦、变倍、调光栅等全自动化操作，如我国数字光电对心仪自动测量伺服系统中所采用的谐波齿轮传动，对心仪是测量光学零件偏心差的仪器。